Notizblock

Inhalt:
1) kleine Amplituden
2) beliebig hohe Amplituden
3) Pendel mit v0 und Überschlag
4) verschiedene Methoden
5) unterschiedliche Syntax
Bild

1) vereinfachte Formel für kleine Amplituden

Winkel nach Zeit:

$\90dpi \rm \varphi(t)=\theta_0\cdot \cos \left(t\cdot \sqrt{g/r}\right)$

Periodendauer:

$\90dpi \rm T = 2 \pi\cdot \sqrt{r/g}$

Bei einem Pendel mit Trägheitsmoment $\90dpi \rm I$ und Masse $\90dpi \rm m$ wird der Term $\90dpi \rm r/g$ einfach durch $\90dpi \rm I/m/g/r$ ersetzt, und $\90dpi \rm g/r$ durch den Kehrwert.

Wenn die initialen Winkel klein sind können die höheren Terme vernachlässigt werden und die Schwingungsdauer ist für alle Pendel annähernd gleich. Bei höheren Winkeln muss die so erhaltene Periodendauer mit dem passenden Faktor multipliziert werden. Tabelle:

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(* kurze Tabelle *)                                                                               
 ~0°  →  1.00000         90°  →  1.18034
 10°  →  1.00191        100°  →  1.23223
 20°  →  1.00767        110°  →  1.29534
 30°  →  1.01741        120°  →  1.37288
 40°  →  1.03134        130°  →  1.46982
 50°  →  1.04978        140°  →  1.59445
 60°  →  1.07318        150°  →  1.76220
 70°  →  1.10214        160°  →  2.00751
 80°  →  1.13749        170°  →  2.43936

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(* ausführliche Tabelle *)                                                                      
 ~0° → 1.000000000000000
  1° → 1.000019036394853
  2° → 1.000076157146139
  3° → 1.000171368451913
  4° → 1.000304699971725
  5° → 1.000476167963778
  6° → 1.000685814346354
  7° → 1.000933688079555
  8° → 1.001219829830915
  9° → 1.001544305521280
 10° → 1.001907183611697
 
 11° → 1.002308540450655
 12° → 1.002748460652199
 13° → 1.003227037116312
 14° → 1.003744376422762
 15° → 1.004300572166438
 16° → 1.004895763224550
 17° → 1.005530056583036
 18° → 1.006203605860836
 19° → 1.006916545781318
 20° → 1.007669021225375

 21° → 1.008461209552825
 22° → 1.009293266387560
 23° → 1.010165379034360
 24° → 1.011077742065479
 25° → 1.012030547305509
 26° → 1.013023996117529
 27° → 1.014058317755816
 28° → 1.015133732892565
 29° → 1.016250478513536
 30° → 1.017408790466781
 
 31° → 1.018608946907674
 32° → 1.019851204561895
 33° → 1.021135831696900
 34° → 1.022463135318085
 35° → 1.023833405603545
 36° → 1.025246953006698
 37° → 1.026704099916710
 38° → 1.028205177446780
 39° → 1.029750532992619
 40° → 1.031340514419446

 41° → 1.032975507739290
 42° → 1.034655886242134
 43° → 1.036382044978473
 44° → 1.038154384002293
 45° → 1.039973339336188
 46° → 1.041839331538550
 47° → 1.043752829641255
 48° → 1.045714269941229
 49° → 1.047724144334561
 50° → 1.049782957472202

 51° → 1.051891192901066
 52° → 1.054049393651034
 53° → 1.056258093964219
 54° → 1.058517851053000
 55° → 1.060829239323839
 56° → 1.063192850370202
 57° → 1.065609289008816
 58° → 1.068079201224310
 59° → 1.070603206013567
 60° → 1.073181999488621

 61° → 1.075816258288423
 62° → 1.078506691238612
 63° → 1.081254028715914
 64° → 1.084059023331366
 65° → 1.086922450245202
 66° → 1.089845099100240
 67° → 1.092827823046708
 68° → 1.095871430716286
 69° → 1.098976837241281
 70° → 1.102144903267401

 71° → 1.105376588931165
 72° → 1.108672841988429
 73° → 1.112034650198573
 74° → 1.115463032681171
 75° → 1.118959037463299
 76° → 1.122523750419182
 77° → 1.126158278828253
 78° → 1.129863803491582
 79° → 1.133641476737052
 80° → 1.137492554541896

 81° → 1.141418294934036
 82° → 1.145420006456775
 83° → 1.149499040502052
 84° → 1.153656791942088
 85° → 1.157894695102081
 86° → 1.162214265214344
 87° → 1.166617007756526
 88° → 1.171104540786880
 89° → 1.175678502013516
 90° → 1.180340594425066

 91° → 1.18509258007326
 92° → 1.189936274392363
 93° → 1.194873589772660
 94° → 1.199906457367066
 95° → 1.205036910701758
 96° → 1.210267040535012
 97° → 1.215599039412496
 98° → 1.221035148096657
 99° → 1.226577738865578
100° → 1.232229192807593

101° → 1.237992065516499
102° → 1.243868959956808
103° → 1.249862614454843
104° → 1.255975850742244
105° → 1.262211619759275
106° → 1.268572959436030
107° → 1.275063081373486
108° → 1.281685297299368
109° → 1.288443058823340
110° → 1.295339995543692

111° → 1.302379847321552
112° → 1.309566545783780
113° → 1.316904187075688
114° → 1.324397070831620
115° → 1.332049670092574
116° → 1.339866681146829
117° → 1.347852988308526
118° → 1.356013750916653
119° → 1.364354375905023
120° → 1.372880489784419

121° → 1.381598064405037
122° → 1.390513311685838
123° → 1.399632828598414
124° → 1.408963495225475
125° → 1.418512609564637
126° → 1.428287865168193
127° → 1.438297353185673
128° → 1.448549620406017
129° → 1.459053741540671
130° → 1.469819323036506

131° → 1.480856499466419
132° → 1.492176075444971
133° → 1.503789528604213
134° → 1.515709039559779
135° → 1.527947581547664
136° → 1.540519028866836
137° → 1.553438200870597
138° → 1.566720919676694
139° → 1.580384138009136
140° → 1.594446090281888

141° → 1.608926378236135
142° → 1.623846065549431
143° → 1.639227938608345
144° → 1.655096637173628
145° → 1.671478831026229
146° → 1.688403487076955
147° → 1.705902182659665
148° → 1.724009385861411
149° → 1.742762759274199
150° → 1.762203727208658

151° → 1.782377812317203
152° → 1.803335374720997
153° → 1.825132152362303
154° → 1.847830214256532
155° → 1.871498885603637
156° → 1.896215892146506
157° → 1.922068829545972
158° → 1.949156957465596
159° → 1.977593304768987
160° → 2.007507388328621

161° → 2.039048535490428
162° → 2.072390206934585
163° → 2.107735562577612
164° → 2.145324607053039
165° → 2.185443629799353
166° → 2.228438168426636
167° → 2.274730356263068
168° → 2.324843711090852
169° → 2.379438219330666
170° → 2.439362688586132

171° → 2.505734408965678
172° → 2.580065984832729
173° → 2.664477435263426
174° → 2.762072874386099
175° → 2.877663500974635
176° → 3.019307534679719
177° → 3.202108845344259
178° → 3.459971016667659
179° → 3.901065035739219
180° → instab. Gleichgew

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(* Code zur Tabelle *)
set = {"GlobalAdaptive", "MaxErrorIncreases" -> 100, Method -> "GaussKronrodRule"}; n = 100; int[f_, {x_, xmin_, xmax_}] :=  Quiet[NIntegrate[f, {x, xmin, xmax}, Method -> set, MaxRecursion -> n]]; g = 10; r = 1; t[φ_, θ0_] := Sqrt[r/(2 g)] int[1/Sqrt[Cos[θ] - Cos[θ0]], {θ, φ, θ0}]; TU[θ0_] := 4 t[0, θ0]; Tu = 2 π Sqrt[r/g]; Do[Print[N[w 180/π] -> TU[w]/Tu], {w, 0, π, π/18}]

Die Winkel sind in Radianten angegeben. Die Schweiflänge ist 1/20 Sekunde (je höher die Geschwindigkeit desto länger der Schweif).

Code:

Fadenpendel, Stangenpendel, mathematisches Pendel, physikalisches Pendel, analytische exakte und explizite Lösung

2) exakte Lösung für beliebig hohe Amplituden

Bei höheren Startwinkeln können die höheren Terme nicht mehr vernachlässigt werden. Für die höchste Genauigkeit wird integriert; nach einem halben Zyklus (-θ0..+θ0) kehrt sich bei gleichbleibender Funktion einfach die Richtung des Pendels um.

Die vom momentanen Winkel $\90dpi \rm \varphi$ abhängige Zeit $\90dpi \rm t$ bei Startwinkel $\90dpi \rm \theta_0$ ist:

$\90dpi \rm t(\varphi)=\sqrt{\frac{r}{2 g}}\cdot \int_{\varphi }^{\theta_0} \frac{\text{d}\theta}{\sqrt{\cos (\theta )-\cos (\theta_0)}}$

Für eine volle Periode $\90dpi \rm T$ (die Zeit bis das Pendel wieder an seiner Ausgangsposition angekommen ist) gilt daher:

$\90dpi \rm T=4\cdot \sqrt{\frac{r}{2 g}}\cdot \int_{0}^{\theta_0} \frac{\text{d}\theta}{\sqrt{\cos (\theta )-\cos (\theta_0)}}$

Bei einem physikalischen Pendel mit Trägheitsmoment $\90dpi \rm I$ und Masse $\90dpi \rm m$ wird das Argument $\90dpi \rm r/2/g$ durch $\90dpi \rm I/m/g/r/2$ ersetzt.

Eingabe:

Periodendauer mit 2:3:6-Resonanz:

Mehrere Perioden mit kleinen Winkeln:

Mehrere Perioden mit großen Winkeln:

½ Periode gestoppt:

Dauer nach Winkel (x: Winkel, y: Zeit):

Zeitlicher Unterschied zur Kleinwinkelapproximation bei steigendem Startwinkel (Integral÷Vereinfachung):

Die x-Achse hat die Einheit Radiant (für Grad mit 180/π = 57.3 multiplizieren): bei einem Startwinkel von 45° liegt der Unterschied in der Periodendauer bei 4%, bei 90° bereits bei 18% und bei knapp unter 180° liegt der Faktor sogar über 2п, siehe auch die ausklappbare Tabelle in Beitrag 1.

Code:

Code: Alles auswählen

(* Syntax: Mathematica || Elliptic Form || yukterez.net *)

set = {"GlobalAdaptive", "MaxErrorIncreases" -> 100, 
  Method -> "GaussKronrodRule"}; n = 100; 
int[f_, {x_, xmin_, xmax_}] := 
 Quiet[NIntegrate[f, {x, xmin, xmax}, Method -> set, 
   MaxRecursion -> n]];
   
g = 10; r = 1; θ1 = π/4; θ2 = π/2; θ3 = 3 π/4;

t[φ_, θ0_] :=  Sqrt[r/(2 g)] int[1/Sqrt[Cos[θ] - Cos[θ0]], {θ, φ, θ0}];

ξ[θ0_] := 2 g - 2 g Cos[θ0];

ψ[τ_, θ0_] := Re [2 JacobiAmplitude[(-Sqrt[r] τ Sqrt[ξ[θ0]] + 2 r EllipticF[θ0/2, (4 g)/ξ[θ0]])/(2 r), (4 g)/ξ[θ0]]];
ω[τ_, θ0_] := Re[((Sqrt[ξ] JacobiDN[(-Sqrt[r] Sqrt[ξ] τ + 2 r EllipticF[θ0/2, (4 g)/ξ])/(2 r), (4 g)/ξ])/Sqrt[r])];

x[τ_, θ0_] := Quiet[+Sin[ψ[τ, θ0]]];
y[τ_, θ0_] := Quiet[-Cos[ψ[τ, θ0]]];

Quiet[Do[Print[Rasterize[Grid[{{Show[
        Graphics[{Gray, Dashed, Circle[]}, 
         PlotRange -> {{-1.1 r, 1.1 r}, {-1.1 r, 1.1 r}},
         Frame -> True, ImageSize -> 420],
        Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ, θ1], y[τ, θ1]}}]}],
        Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ, θ2], y[τ, θ2]}}]}],
        Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ, θ3], y[τ, θ3]}}]}],
        ParametricPlot[{
          {x[T, θ1], y[T, θ1]}, {x[T, θ2], y[T, θ2]}, {x[T, θ3], y[T, θ3]}},
         {T, τ - 0.1, τ}, 
         PlotStyle -> {{Opacity[1], Red}, {Opacity[1], Cyan}, {Opacity[1], Blue}}]]},
      {"t" -> Evaluate[τ]},
      {"δ" -> Evaluate[ψ[τ, θ1]]},
      {"ε" -> Evaluate[ψ[τ, θ2]]},
      {"κ" -> Evaluate[ψ[τ, θ3]]}},
     Alignment -> Left]]],
  {τ, 0.2, 4 t[0, θ3], 1}]]

Code: Alles auswählen

(* Syntax: Mathematica || Integral Form || yukterez.net *)

set = {"GlobalAdaptive", "MaxErrorIncreases" -> 100, 
  Method -> "GaussKronrodRule"}; n = 100; 

int[f_, {x_, xmin_, xmax_}] := 
  Quiet[NIntegrate[f, {x, xmin, xmax}, Method -> set, 
    MaxRecursion -> n]];

t[φ_, θ0_] := Sqrt[r/(2 g)] int[1/Sqrt[Cos[θ] - Cos[θ0]], {θ, φ, θ0}];
α[т_, θ0_] := Quiet[Re[λ /. FindRoot[t[λ, θ0] - т, {λ, θ0}]]];

x[т_, θ0_] := Quiet[+Sin[α[т, θ0]]] r;
y[т_, θ0_] := Quiet[-Cos[α[т, θ0]]] r;

g = 10; r = 1; δ = 3 π/4; ε = π/2; κ = π/4;

Do[Print[Rasterize[Grid[{{Show[
       Graphics[{LightGray, Line[{{0, 0}, {x[τ, δ], y[τ, δ]}}]}, 
        PlotRange -> {{-1.1 r, 1.1 r}, {-1.1 r, 1.1 r}}, 
      Frame -> True, ImageSize -> 420],
       Graphics[{LightGray, Line[{{0, 0}, {x[τ, ε], y[τ, ε]}}]}],
       Graphics[{LightGray, Line[{{0, 0}, {x[τ, κ], y[τ, κ]}}]}],
       Graphics[{LightGray, Dashed, Circle[]}],
       ParametricPlot[{
         {x[T, κ], y[T, κ]},
         {x[T, ε], y[T, ε]},
         {x[T, δ], y[T, δ]}
       },
        {T, Max[0, τ - 0.05], τ}, 
        PlotStyle -> {{Opacity[0.5], Red}, {Opacity[0.5], Cyan}, {Opacity[0.5], Blue}}]]},
     {"t" -> Evaluate[τ]},
     {"δ" -> Evaluate[α[τ, δ]]},
     {"ε" -> Evaluate[α[τ, ε]]},
     {"κ" -> Evaluate[α[τ, κ]]}}, 
    Alignment -> Left]]],
 {τ, 0.01, 3, 0.01}]

3) Pendel mit Initialgeschwindigkeit

Das zugrundeliegende Differential ist

$\90dpi \rm \text{DGL}(t, \varphi, \theta_0, \omega_0) := \{ \ddot{\varphi}(t) = -\frac{g}{r}\sin(\varphi(t)) ~ , ~ \dot{\varphi}(0) = -\omega_0 ~ , ~ \varphi(0) = \theta_0 \}$

Wird dem Pendel bei Position $\90dpi \rm \theta_0$ eine initiale Winkelgeschwindigkeit $\90dpi \rm \omega_0=v_0/r$ mitgegeben ergibt sich

$\90dpi \rm \omega(\varphi, \theta_0, \omega_0) = \sqrt{\frac{2 g\cdot (\cos (\varphi )-\cos (\theta_0))}{r} +\omega_0^2}$

Daraus folgt im Umkehrschluß

$\90dpi \rm t(\varphi, \theta_0,\omega_0)= \int_{\varphi }^{\theta_0} \frac{ \text{ d}\theta}{\omega(\theta, \theta_0, \omega_0)}$

Damit das Integral bei mehr als einer Umrundung nicht zusammenbricht wird sofern das Pendel durchdreht die Anfangsbedingung auf den maximalen Ausschlag $\90dpi \rm \theta_0 = \pi$ gesetzt, und die zu diesem Winkel passende Geschwindigkeit auf

$\90dpi \rm \omega_0 = \sqrt{\frac{-2 g\cdot \cos (\theta_i )-2 g+r \cdot \omega_i^2}{r}}$

so dass

$\90dpi \rm t(\varphi, \theta_i,\omega_i)= \int_{\varphi }^{\theta_i} \sqrt[-2]{\frac{2 g\cdot ( \cos (\theta )- \cos (\theta_i))}{r}+\omega_i^2} \text{ d}\theta$

voll ausgeschrieben wird als

$\90dpi \rm t(\varphi, \theta_i,\omega_i)= \int_{\varphi }^{\theta_i} \sqrt[-2]{\frac{2 g\cdot (\cos (\theta )+1)}{r} +\frac{-2 g\cdot \cos (\theta_i )-2 g+r \cdot \omega_i^2}{r}} \text{ d}\theta$

mit Startwinkel $\90dpi \rm \theta_i$ und Startgeschwindigkeit $\90dpi \rm \omega_i$ . Um die Umkehrfuktion zu erhalten wird für die Kürze

$\90dpi \rm \kappa = 2 g\cdot \cos (\varphi )+r\cdot \omega_i^2-2 g\cdot \cos (\theta_i)$ und $\90dpi \rm \xi = -2 g\cdot \cos (\theta_i) + 2 g+r\cdot \omega_i^2$

definiert, in ein elliptisches Integral:

$\90dpi \rm t(\varphi , \theta_i, \omega_i)=\frac{2 \sqrt{\frac{r\cdot \omega_i^2}{\xi}} \cdot \text{F}(\frac{\theta_i}{2}|\frac{4 g}{\xi} )}{\omega_i}-\frac{2 \sqrt{\frac{\kappa}{\xi}}\cdot \text{F}(\frac{\varphi }{2}|\frac{4 g}{\xi} )}{\sqrt{\frac{\kappa}{r}}}$

überführt und dann invertiert:

$\90dpi \rm \varphi(t, \theta_i,\omega_i)= 2 \text{ Am}(\frac{2 r \cdot \text{F}(\frac{\theta_i}{2}|\frac{4 g}{\xi})-\sqrt{r\cdot \xi} \cdot t }{2 r}|\frac{4 g}{\xi})$

Einmal nach Zeit differenziert ergibt die zum beliebigen Zeitpunkt $\90dpi \rm t$ gehörige Winkelgeschwindigkeit:

$\90dpi \rm \omega(t, \theta_i,\omega_i) = \frac{\sqrt{\xi}\cdot \text{Dn}(\frac{2 r \cdot \text{F}(\frac{\theta_i}{2}|\frac{4 g}{\xi})-\sqrt{r\cdot \xi}\cdot t}{2 r}|\frac{4 g}{\xi})}{\sqrt{r}}$

wobei $\90dpi \rm \text{Am}()$ die Jacobi Amplitude, $\90dpi \rm \text{Dn}()$ die Jacobi Elliptische Funktion und $\90dpi \rm \text{F}()$ das Elliptische Integral 1. Art ist.

In dieser Form ist $\90dpi \rm \omega_i\geq 0$ , also im Uhrzeigersinn. Bei negativen $\90dpi \rm \omega_i< 0$ wird einfach die x-Achse gespiegelt oder das Vorzeichen des Startwinkels vertauscht, da Situation $\90dpi \rm A$ und Situation $\90dpi \rm B$ im Prinzip identisch sind:

Plot für verschiedene $\90dpi \rm \omega_i$ bei einem Startwinkel von $\90dpi \rm \theta_i=1/1000\text{ rad:}$

x-Achse: Zeit t in sek, y-Achse: Winkel φ in rad, Animationsparameter: Startgeschwindigkeit ωi in r/sek

Beispiel: einem Pendel mit Radius $\90dpi \rm r = 1\text{ m}$ im Schwerefeld der Erde von $\90dpi \rm g = 9.8\text{ m/sek}^2$ wird zum Zeitpunkt $\90dpi \rm t = 0$ bei der Auslenkung $\90dpi \rm \theta_i=170^\circ$ eine Umlaufgeschwindigkeit von $\90dpi \rm v = 1\text{ m/sek}$ verpasst.

Rechnung und animierter Plot für einen abgeschlossenen Umlauf, der in diesem Beispiel $\90dpi \rm 2.1637 \text{ sek}$ dauert:

Nach Hausnummer $\90dpi \rm t = 8\text{ sek}$ befindet es sich bei der Position $\90dpi \rm \varphi = -21.461\text{ rad}$ , oder in Grad:
$\90dpi \rm 180 (\left(-\pi \left\lceil \frac{\varphi }{\pi }\right\rceil \right) \bmod \varphi )/ \pi = -149.646^\circ$ . Die Schweiflänge in der Animation beträgt $\90dpi \rm 0.1 \text{ sek}$ .

Bei einem schwingenden Pendel ohne Überschlag gilt für $\90dpi \rm t(\varphi, \theta_0,\omega_0)$ die Anfangsgeschwindigkeit $\90dpi \rm \omega_0=\omega_i$ . Da in diesem Fall die Anfangsgeschwindigkeit kleiner ist als die Masse an der Startposition bei einem freien Fall von $\90dpi \rm 180^\circ$ erreicht hätte wird auf den zum Startwinkel $\90dpi \rm \theta_i$ und zur Startgeschwindigkeit $\90dpi \rm \omega_i$ passenden Maximalausschlag $\90dpi \rm \theta_0$ gesolved, wo man dann den Start- bzw. Endpunkt für die Integration setzt:

$\90dpi \rm \theta_0=\cos ^{-1}\left(\cos (\theta_i)-r\cdot \omega_i^2/2/g\right)$

Das Zählwerk beginnt dann bei $\90dpi \rm t(\theta_0)$ ; die gesuchte Zeit pro Winkel von der Startposition auf $\90dpi \rm \theta_i$ an gezählt ergibt sich in dem Fall aus $\90dpi \rm \tau(\varphi)=t(\varphi)-t(\theta_i)$ .

Die elliptischen Funktionen sind in kurzer Form wie folgt definiert:

Alternative Reihenentwicklungen: JacobiAm, JacobiDn & EllipticF

Wenn die Summen bis zur 6. Ordnung expandiert werden ist das Ergebnis bis über die 10. Stelle genau; am Computer kann auch unendlich eingesetzt und bis zu einer beliebigen Kommastelle genau aufgelöst werden. Die meisten Programme haben die Definitionen bereits gespeichert und implementiert, wobei hier bei der Notation auf gewisse Unterschiede zu achten ist, siehe hier.

Code:

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(* Differential || Syntax: Mathematica || yukterez.net *)

g = 98/10; r = 1; θi = 17/18 π; ωi = 1;

sol = NDSolve[
{φ''[t] == -g/r Sin[φ[t]], 
φ'[0] == -ωi, φ[0] == θi}, 
φ, 
{t, -8, 8}, 
MaxSteps -> Infinity,
Method -> {
"ImplicitRungeKutta", 
"DifferenceOrder" -> 20},
InterpolationOrder -> All];

ψ[t_] := Evaluate[φ[t] /. sol][[1]];
x[t_] := +Sin[ψ[t]] r;
y[t_] := -Cos[ψ[t]] r;

grid[k_] := Table[n k, {n, -10, 10}];
Plot[Evaluate[φ[t] /. sol], {t, -8, 8}, PlotRange -> All, 
 Frame -> True, GridLines -> {None, grid[π]}, ImageSize -> 420, 
 PlotStyle -> Red]

Do[Print[Rasterize[Grid[{{Show[

       Graphics[{Gray, Dashed, Circle[]},
                 PlotRange -> {{-1.1 r, 1.1 r}, {-1.1 r, 1.1 r}},
                 Frame -> True, ImageSize -> 420],
       Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ], y[τ]}}]}],
       
       ParametricPlot[{{x[T], y[T]}}, {T, τ - 0.1, τ},
                 PlotStyle -> {{Opacity[1], Red}}]]},
                 
     {"t" -> Evaluate[τ]},
     {"x" -> Evaluate[x[τ]]},
     {"y" -> Evaluate[y[τ]]},
     {"ψ" -> Evaluate[ψ[τ]]},
     {"ω" -> Evaluate[-ψ'[τ]]}},
    Alignment -> Left]]],
   
{τ, 0, 2.16, 0.01}]
Clear["Global`*"]

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(* Integral ||| Syntax: Mathematica || yukterez.net *)

g = 98/10; r = 1; θ0 = π; θi = 170/180 π; ωi = 1;

set = {"GlobalAdaptive", "MaxErrorIncreases" -> 100, Method -> "GaussKronrodRule"}; n = 100;
int[f_, {x_, xmin_, xmax_}] := Quiet[NIntegrate[f, {x, xmin, xmax}, Method -> set, MaxRecursion -> n]];
Clear[ω];

F[θ_, θ0_] := Sqrt[(2 g (Cos[θ] - Cos[θ0]))/r + ω^2];
t[φ_, θ0_] := int[F[θ, θ0]^-1, {θ, φ, θ0}];
α[т_, θ0_] := Quiet[Re[λ /. FindRoot[t[λ, θ0] - т, {λ, θ0}]]];

ω = Solve[F[θi, θ0] == ωi, ω][[1]][[1]][[2]];

x[т_, θ0_] := Quiet[+Sin[α[т, θ0]]] r;
y[т_, θ0_] := Quiet[-Cos[α[т, θ0]]] r;

tu = 2 t[0, θ0]; "Umlaufzeit" -> tu "sek"
ti = t[θi, θ0];

Plot[{t[w, θ0] - ti}, {w, -3 π, +3 π},
PlotStyle -> Red, Frame -> True, ImageSize -> 420, GridLines -> {Table[π n, {n, -5, 5}], None}]
(* Zeit nach Winkel *)
   
Plot[{α[T + ti, θ0]}, {T, -4 t[0, θ0], +4 t[0, θ0]},
PlotStyle -> Red, Frame -> True, ImageSize -> 420, GridLines -> {None, Table[π n, {n, -5, 5}]}]
(* Winkel nach Zeit *)

Do[Print[Rasterize[Grid[{{Show[

       Graphics[{Gray, Dashed, Circle[]},
                 PlotRange -> {{-1.1 r, 1.1 r}, {-1.1 r, 1.1 r}},
                 Frame -> True, ImageSize -> 420],
       Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ, θ0], y[τ, θ0]}}]}],
       
       ParametricPlot[{{x[T, θ0], y[T, θ0]}}, {T, τ - 0.1, τ},
                 PlotStyle -> {{Opacity[1], Red}}]]},
                 
     {"t" -> Evaluate[τ - ti]},
     {"x" -> Evaluate[x[τ, θ0]]},
     {"y" -> Evaluate[y[τ, θ0]]},
     {"ψ" -> Evaluate[α[τ, θ0]]},
     {"ω" -> Evaluate[F[α[τ, θ0], θ0]]}},
    Alignment -> Left]]],
   
{τ, 0 + ti, tu + ti, 0.01}]
Clear["Global`*"]

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(* Elliptisch || Syntax: Mathematica || yukterez.net *)

g = 98/10; r = 1; θ0 = π; θi = 17/18 π; ωi = 1;  

F[θ_] := Sqrt[
  2 g (Cos[θ] - Cos[θ0])/r + ω^2];

x[т_] := Quiet[+Sin[ψ[т]]] r;
y[т_] := Quiet[-Cos[ψ[т]]] r;

κ = r ωi^2 - 2 g Cos[θi] + 2 g Cos[φ];
ξ = 2 g + r ωi^2 - 2 g Cos[θi];

t[φ_] := 
  (2 Sqrt[(r ωi^2)/ξ] EllipticF[θi/2, (4 g)/ξ])/
   Sqrt[ωi^2] - (
   2 Sqrt[κ/ξ] EllipticF[φ/2, (4 g)/ξ])/
   Sqrt[κ/r];
ψ[τ_] := 
   2 JacobiAmplitude[(-Sqrt[r] τ Sqrt[ξ] + 
   2 r EllipticF[θi/2, (4 g)/ξ])/(2 r), (4 g)/ξ];

tu = t[θi - 2 π]; "Umlaufzeit" -> N@tu "sek"

Plot[{t[w]}, {w, -3 π, +3 π},
PlotStyle -> Red, Frame -> True, ImageSize -> 420, 
GridLines -> {Table[π n, {n, -5, 5}], None}]
(* Zeit nach Winkel *)
   
Plot[{ψ[T]}, {T, -2 tu, +2 tu},
PlotStyle -> Red, Frame -> True, ImageSize -> 420, GridLines -> {None, Table[π n, {n, -5, 5}]}]
(* Winkel nach Zeit *)

Do[Print[Rasterize[Grid[{{Show[
       Graphics[{Gray, Line[{{0, 0}, {x[τ], y[τ]}}]},
        PlotRange -> {{-1.1 r, 1.1 r}, {-1.1 r, 1.1 r}}, 
        Frame -> True, ImageSize -> 420],
       Graphics[{Gray, Dashed, Circle[]}],
       ParametricPlot[{{x[T], y[T]}},
        {T, τ - 0.1, τ}, 
        PlotStyle -> {{Opacity[1], Red}}]]},
     {"t" -> Evaluate[N[Re[τ]]]},
     {"x" -> Evaluate[N[Re[x[τ]]]]},
     {"y" -> Evaluate[N[Re[y[τ]]]]},
     {"ψ" -> Evaluate[N[Re[ψ[τ]]]]},
     {"ω" -> Evaluate[N[Re[-ψ'[τ]]]]}}, 
    Alignment -> Left]]],
 {τ, 0, tu, 0.01}]

Die elliptische Funktion benötigt bei selbem PrecisionGoal am wenigsten Prozessorzeit. advanced pendulum motion with initial velocity, equations for position and velocity by time; formula for aflywheel in a gravitational field, differential integrate | explicit function angle of time arbitrary high angle amplitude pendulum looping

4) verschiedene Methoden im Vergleich

Pendel mit Initialgeschwindigkeit und Überschlag:

Differential: ψ(t) mittel, t(ψ) mittel
$Bild$

Integral: ψ(t) langsam, t(ψ) schnell
$Bild$

Elliptisch: ψ(t) schnell, t(ψ) schnell
$Bild$

Mathematica Code:

Matlab/Mupad Code:

Maple Code:

vollständiges Arbeitsblatt: http://org.yukterez.net/pendel.nb

5) Unterschiede bei der Eingabe in verschiedene Programme

Da die elliptischen Funktionen je nach Schule unterschiedlich notiert werden muss darauf geachtet werden bei der Eingabe in ein Programm die richtige Form zu verweden.

Bei Mathematica, Mupad, Maxima usw., die den Definitionen von Abramowitz & Stegun folgen, gehen die Argumente in der Form ein:

[blank=http://yukterez.net/org/Pendel,Abramowitz+Stegun,Mupad.png] Bild

[/blank]

Bei Maple und anderen Programmen die den Definitionen von Gradshteyn and Ryzhik folgen wird der Code entsprechend angepasst:

Plot mit Maple; oben = mit genug Schwung für einen Überschlag, unten = ohne Überschlag:

x-Achse: Zeit in Sekunden, y-Achse: Winkel in Grad

siehe auch: Mehrfachpendel

Notizblock

Pendel: Position nach Zeit

Pendel: Position nach Zeit

Pendel mit beliebig hohem Winkel-Ausschlag

Der Winkel eines Pendels als explizite Funktion der Zeit

Differential, Integral & Elliptische Funktion

verschiedene Notationen

Einzelpendel